1663年   羅伯特 虎克(Robert hook) 發(fā)明萬向(xiàng)節。

1683年  雙聯式虎克萬向(xiàng)節誕生。

1824年   由 jean victor poncelet 利用球面(miàn)三角和微分學(xué)幫助分析虎克萬向(xiàng)節的運動和計算十字軸上的受力。

1841年   羅伯特威利斯(robert willis) 對(duì)雙聯式虎克萬向(xiàng)節做運動學(xué)分析，達到完整化、科學(xué)化。

1894年   卡爾巴赫(Carl bach )作出十字軸表面(miàn)應力計算。

1901~1902年   亞瑟哈特(Arthur hardt) 和羅伯特(robert schwenke )的汽車萬向(xiàng)節申請專利（DRP136605，雙聯式虎克萬向(xiàng)節用于汽車轉向(xiàng)輪)

1904年   虎克式萬向(xiàng)節傳動軸才形成(chéng)系列化産品。

1908年   威廉惠特尼(willian A whitney)的第一個球式萬向(xiàng)節誕生。

1918年   滿足勻速傳動特殊條件，1930年凸塊式萬向(xiàng)節勻速特獲得幾何證明。

1923年  發(fā)現固定式球型萬向(xiàng)節的轉向(xiàng)中心，與其自身的轉動中心（萬向(xiàng)節中點）不重合。

1926年   皮埃爾(pierre fenaille) 的“勻速”萬向(xiàng)節誕生。

1927年   阿爾佛雷德(Alfred h rzeppa) 的六球固定式萬向(xiàng)節鉸接角45°，1934年開(kāi)始生産帶有六球的偏置控制。現在汽車傳動軸外球籠由此而來。

1928年   克拉倫斯 斯派塞(Clarence windfred spicer) 第一個使用滾針軸承于虎克萬向(xiàng)節的十字軸的軸頸。李察.巴斯新(Richard bussien) 發(fā)明“雙足”關節。

1933年   伯納德（bernard k stuber）開(kāi)發(fā)帶偏置滾道(dào)的球式萬向(xiàng)節。

1938年   羅伯特(robert suczek )采用偏置原理發(fā)明伸縮球萬向(xiàng)節。

1946年   伯菲爾德( Birfield )橢圓滾道(dào)的球形萬向(xiàng)節，1959年投入大量生産。

1960年   由米歇爾(michel orain)發(fā)明三樞軸式萬向(xiàng)節，路寶路(loebro )開(kāi)發(fā)圓形滾道(dào)固定式萬向(xiàng)節. 

1961年  亨利福雷(henri faure )開(kāi)發(fā)帶一對(duì)相交滾道(dào)的四球伸縮萬向(xiàng)節。

1962年   路寶路(loebro )的具有相交滾道(dào)的VL萬向(xiàng)節誕生。

1965年  在伯爾菲德(Birfield)帶平行滾道(dào)偏置球籠萬向(xiàng)節發(fā)展上。斯東狄維士(gaston devos)發(fā)明DO-伸縮式萬向(xiàng)節。現在汽車傳動軸三叉内球籠由此而來。

2000年後(hòu)  日本NTN和德國(guó)GKN都(dōu)開(kāi)始研發(fā)八鋼球的外球籠。

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未來的傳動系統將(jiāng)朝著(zhe)一體化方向(xiàng)發(fā)展，輪毂軸承及球籠一體化。